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Seit der Steinzeit siedelten hier schon die ersten Menschen. Aufschlussreiche Funde belegen die Siedlung in der Bronze- und Steinzeit. Die Wenden bevölkerten das Gebiet bis ins 12. Jahrhundert. 1248 bekam der Ort das Stadtrecht. Urkundlich wurde der Ort um 1227 erwähnt. Goldbergs Kirche, die um 1290 im gotischen Stil errichtet wurde, fand weitere Ausbauung im 15. Jahrhundert durch den eckigen Westturm. Das Goldberger Schloss erbaute Fürst Johann III. von Mecklenburg 1316.
Das Besitzrecht ging nach dem Aussterben dieses Herrschergeschlechts auf die Werle - Fürsten von Güstrow über. Seit 1331 wurde dieses Schloss als Schule benutzt. Der Großbrand um 1500 vernichtete die Stadt völlig. Der Dreißigjährige Krieg und die Pest bürdeten der neuerrichteten Stadt eine schwere Last auf. 1650 wurde die durch einen Blitzschlag 1643 zerstörte Kirche wieder aufgebaut. Als Tagungsort regionaler Streitfälle bestens geeignet, wurde Goldberg im 18. Jh. oft genutzt. 1806 war sie dann das Quartier von Preußen und Franzosen.
Das brachte den Aufschwung mit sich, da die eisenhaltige Quelle als Kurbad erschlossen wurde. Dieser Kurbad-Status hielt aber nur bis Anfang des 20. Jh.´s an. Ein Rathaus erbauten die Goldberger um 1828 und die Synagoge um 1845. Es erfolgte der Anschluss an Bus und Bahn mit anderen umliegenden Städten. Nach der Wiedervereinigung reduzierte sich die Einwohnerzahl, weil um 1997 ebenfalls der Bundeswehrstandort geschlossen wurde.