Muttersiedlung Neuenstadts ist die 797 erstmals erwähnte Siedlung Helmbund, die in der Aue der Brettach lag. Vermutlich zu Beginn des 14. Jahrhunderts wurde diese Siedlung auf den etwa einen Kilometer entfernten Höhenrücken zwischen Kocher und Brettach verlegt, die „neue Stadt“ Neuenstadt entstand. Helmbund besteht heute nicht mehr, die Ruine der gotischen Helmbundkirche ist einer der letzten Überreste.

Bild: P.Schmelzle@wikimedia.org CC BY-SA 2.5

Neuenstadt war zunächst im Besitz der Herren von Weinsberg, die dort den 1392 bezeugten Herrensitz errichteten, kam dann an die Kurpfalz und wurde 1504 vom württembergischen Herzog Ulrich erobert. Herzog Christoph baute Neuenstadt zur Nebenresidenz aus. 1558 wurde die Lindenanlage beim Schloss ummauert, und um 1565 wurde das Schloss erweitert. Von 1617 bis 1631 war das Schloss Nebenresidenz von Herzog Friedrich Achilles (1591–1631), nach dessen Tod kam das Schloss wieder an die württembergische Hauptlinie. Nach der Schlacht von Nördlingen 1634 und der Flucht des württembergischen Herzogs außer Landes übergab der Kaiser das Schloss in Neuenstadt dem Grafen Maximilian von und zu Trauttmansdorff.

Bild: P.Schmelzle@wikimedia.org CC BY-SA 3.0

Nach zahlreichen Einquartierungen war das Schloss zum Ende des Dreißigjährigen Krieges völlig ausgeplündert. Nach der Restitution der Württemberger 1649 residierte die Nebenlinie Württemberg-Neuenstadt in Neuenstadt, die mit Carl Rudolf 1742 erlosch.

1939 wurden 1272 Einwohner gezählt, Ende 1945 waren es 1316. Gegen Ende des Zweiten Weltkriegs wurden bei Kämpfen im April 1945 etwa 80 % der Neuenstädter Innenstadt zerstört; diesen Kämpfen fiel auch die berühmte uralte Linde am Stadttor zum Opfer.

1972/73 wurden im Zuge der baden-württembergischen Gemeindereform vier umliegende Gemeinden in die Stadt Neuenstadt am Kocher eingegliedert. Den Anfang machte am 1. Januar 1972 Cleversulzbach, am 1. September 1972 folgte Kochertürn, zum 31. Dezember 1972 Stein am Kocher, das dabei vom Landkreis Mosbach in den Landkreis Heilbronn wechselte. Zum Abschluss wurde am 1. Januar 1973 Bürg eingemeindet.