Seit dem 13. Jahrhundert nachweisbar, war Sendenhorst Sitz eines bischöflichen Gogerichts, zuständig für die Kirchspiele Albersloh, Drensteinfurt, Hoetmar und Ringkerode. Vor dem bischöflichen Lehnsgut Tergeist, westlich der Siedlung, richtete der Freigraf unter dem Königsbann.

Die Herren von Sendenhorst waren wie die von Albersloh die Dienstmannen der Bischöfe von Münster. 1975 kamen beim Bau des Bürgerhauses im Stadtkern von Sendenhorst gewaltige, meterdicke Fundamente aus dem 12. Jahrhundert ans Tageslicht – Überreste der Burg der Herren von Sendenhorst.

Bildurheber: Stadt Sendenhorst

Die Sendenhorster Kirche war wohl Stammpfarrei für einen größeren Bezirk und außerordentlich reich ausgestattet. Um die Kirche entwickelte sich nach und nach eine dichte Bebauung. Hier siedelten Handwerker, Tagelöhner, Kaufleute. Bischof Ludwig von Hessen erhob das Kirchdorf gegen 1300 in den Rang einer Stadt, ließ es umwallen und mit vier Stadttoren versehen. 1315 wird der Ort erstmalig opidum = Stadt genannt.

Dem Städeken – so mittelalterliche Urkunden – gelang es nur mühsam, die Schwelle von Dorf zur Stadt eindeutig zu überspringen. Die Konkurrenz der bereits bestehenden Städte war zu groß. Die Führungsschichten der Gründerzeit, der Sendenhorster Adel und das Besitzbürgertum, wanderten in die Landeshauptstadt Münster ab. Große Bevölkerungsverluste brachte die Pest 1350/51. SSo zählte die Stadt 1498 nicht mehr als 300 Einwohner in ihren Mauern, eine Zahl, die sich in den nächsten zwei Jahrhunderten verdreifachte. Kriegsunruhen, Überfälle und Plünderungen drängten die Bevölkerung vom flachen Land in die gesicherte Geborgenheit von Wall und Graben.