Schloss Tenneberg war eine mittelalterliche Burganlage der Thüringer Landgrafen und wurde bereits 1176 urkundlich erwähnt. Ihren Ursprung hat die Burg, welche auf einem Bergsporn nahe der Stadt Waltershausen thront, auf Grund ihrer strategisch guten Lage vermutlich aber schon im 6. Jahrhundert als Wallburg. Seit dem 14. Jahrhundert diente Schloss Tenneberg als Gerichtssitz.

Tenneburg wurde mehrfach umgebaut und diente den Gothaer Herzögen als Jagdschloss und Nebenresidenz. So nutze Herzog Ernst der Fromme das Schloss als Regierungssitz und ließ auch die alte Schlosskapelle umbauen.

Besonders beeindruckend sind die Barockräume und die Deckenmalerei des Thüringer Hofmalers Johann Heinrich Ritter im Festsaal.
1929 wurde im Festsaal des Schlosses das Heimatmuseum Waltershausen gegründet. Es bietet seit 2007 Dauerausstellungen zu den Themen Stadtgeschichte, Volkskunde, bürgerliches Wohnen, die Geschichte der Waltershäuser Puppen- und Spielzeugindustrie. sowie der Architektur der Barockräume.