Mitten im Ort steht das dreistöckige Gemminger Schloss (Unterschloss), das Herrenhaus der Familie von Gemmingen. Das Gebäude wurde 1592 vermutlich auf den Fundamenten der zuvor zerstörten, um 1274 entstandenen Unteren Burg errichtet. Neben dem Schloss befindet sich noch ein mittelalterlicher Wehrturm. Das Schloss weist ein prächtiges Renaissance-Portal auf, an der Schlossmauer befinden sich zahlreiche historische Gemmingen-Epitaphe.

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Der Schlosspark wurde 1980 von der Gemeinde erworben und 1982 bis 1988 in seiner heutigen Gestalt angelegt. Die Mittlere Burg von 1235 sowie das Obere Schloss von 1568 wurden im Dreißigjährigen Krieg zerstört, ihre einstigen Standorte sind heute überbaut.