Das Schloss Liebenstein südlich von Neckarwestheim im Landkreis Heilbronn im nördlichen Baden-Württemberg geht auf die mittelalterliche Burg der Herren von Liebenstein zurück, kam 1678 in den alleinigen Besitz von Württemberg und 1982 in den Besitz der Gemeinde Neckarwestheim. Die Anlage wird heute von einem Golfclub genutzt.

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Ein Zweig der Herren von Liebenstein kam im Laufe des 11. Jahrhunderts aus dem südlichen Elsass, wo sie ihren Stammsitz hatten, der um 1300 an die Grafen von Pfirt fiel. Der älteste nachweisbare Stammherr der Neckarwestheimer Linie ist der um 1200 genannte Reinhard von Liebenstein, auf den und dessen Sohn Albrecht I. vermutlich zwischen 1200 und 1250 der Bau des ältesten Teils der Burg Liebenstein bei Neckarwestheim auf ehemaligem Besitz der 1212 ausgestorbenen Grafen von Lauffen zurückgeht. Dendrochronologischen Untersuchungen zufolge wurde der Bergfried als ältester Teil der Burg zwischen 1230 und 1240 errichtet.

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Um das Untere Schloss mit westlichem Hauptbau und Bergfried im romanischen Stil, für das auf dem schmalen Bergrücken nur wenig Platz war, zogen sich ein Graben und eine Ringmauer mit Wehrgängen. 1225 wurde der Itzinger Hof im nahe gelegenen Seebronnental errichtet. Kurz vor seinem Tod stiftete Albrecht I. mit Einwilligung seines Sohnes Albrecht II. im Jahr 1261 im Itzinger Hof ein Dominikanerinnen-Nonnenkloster, das bis 1666 auch Begräbnisstätte der Herren von Liebenstein war. Um 1290 vereinigte sich das Kloster Itzingen mit dem Benediktiner-Nonnenkloster in Lauffen.

Unter den Söhnen Albrechts II. bildeten sich mehrere Familienlinien aus. Von Konrad I. († 1363) stammen die Ottmarsheimer Linie, die Heinrichslinie sowie die Linie des oberen und des unteren Hauses ab, letztere benannt nach ihren Anteilen an Schloss Liebenstein und entstanden bei der Erbteilung nach dem Tod Peters I. 1445 zwischen seinen Söhnen Peter II. und Konrad. Im Jahr 1500 war Peter III. von Liebenstein der Stammhalter des oberen Hauses, Hanns III. Stammhalter des unteren Hauses.

1590 bis 1599 wurde die Schlosskapelle im Renaissancestil im Auftrage Bernhards von Liebenstein († 1596) von dem Heilbronner Baumeister Jacob Müller erbaut. Dieser schuf auch im Auftrage von Bernhards Sohn Albrecht († 1608) das Liebenstein-Doppelgrabmal in der Bönnigheimer Kirche. Das Grabmal des Conrad von Liebenstein († 4. März 1620) in der Schlosskapelle befand sich einst im Kloster Itzingen.

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Die meisten Liebensteiner weltlichen Standes waren zumeist in württembergischen Diensten: Friedrich I. und Hans V. waren im 15. Jahrhundert württembergische Räte, Bernhard († 1596) und Albrecht († 1608) waren Obervögte in Lauffen am Neckar, Philipp († 1637, oberes Haus) war württembergischer Obervogt in Vaihingen an der Enz. Kaiser Ferdinand zog 1631 einen Teil des oberen Schlosses ein, weil sich Philipp in der Schlacht bei Nördlingen zu stark für die Schweden eingesetzt hatte. Nachdem das Schloss kurzzeitig dem Grafen von Trauttmannsdorff gehörte, der nach dem Tode Wallensteins leitender Minister des Kaisers war, erfolgte 1639 die Rückgabe des oberen Schlosses an die Herren von Liebenstein.

Mit dem Tod von Friedrich Albert von Liebenstein erlosch 1657 der Mannesstamm der oberen Linie. Die Güter wurden an Philipp Konrad I. vom unteren Haus vererbt, der damit den gesamten Familienbesitz auf sich vereinte. Seine drei Söhne Philipp Reinhard, Philipp Konrad II. und Philipp Albrecht gründeten 1666 eine Erbgemeinschaft. Nach dem Tode Philipp Reinhards, des ältesten der Brüder, kam es um 1670 zum Streit zwischen Philipp Konrad II. und Philipp Albrecht, was dazu führte, dass der Besitzer des unteren Hauses nicht mehr zum oberen Tor hinaus ging, sondern durch die Mauer neben der Schlosskapelle selbst ein Tor für einen Weg ins Tal hauen ließ.