Das Schloss Lehen ist ein 1553 erbautes Renaissanceschloss im Bad Friedrichshaller Stadtteil Kochendorf im Landkreis Heilbronn im nördlichen Baden-Württemberg. Es liegt in einem kleinen Schlosspark am Ufer des Kochers, nahe der Kochermündung in den Neckar. Das Schloss gehört als Einzelbauwerk zur Burgenstraße. Die auf eine ältere Wasserburg zurückgehende Anlage erhielt ihren Namen dadurch, dass der damit verbundene Besitz seit 1294 ein Lehen war.

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Schloss Lehen ist ein dreigeschossiges Steinhaus im Renaissancestil. Die Schauseite ziert ein geschwungener Giebel, während der gegenüberliegende Staffelgiebel schlichter gestaltet ist. Seitlich am Gebäude tritt ein achteckiger Treppenturm hervor, der von einem Spitzdach bekrönt wird. Das Erdgeschoss des Schlosses ist überwölbt. Dort befindet sich auch der Rittersaal. Der schmuckvolle Wappenstein über dem Hauptportal zeigt das Allianzwappen der Grecken und der Herren von Gemmingen, da Wolf Conrad Greck I. mit Sybilla von Gemmingen verheiratet war. Die Datierung 1553 bezeichnet wohl die Fertigstellung des Schlossneubaus. Darunter befindet sich eine Inschrift aus Psalm 127.

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Südlich des Schlosses schließt sich der Vorhof mit der Ringmauer und den ehemaligen Wirtschaftsgebäuden an. Vor der Ringmauer befand sich früher ein heute zugeschütteter Wassergraben, über den eine Brücke führte. Den Gebäuden des Vorhofs sind zwei massive Rundtürme vorgelagert (ursprünglich waren es drei Rundtürme). Zwischen diesen Türmen führt ein Tor in den Schlossgarten. Darüber sind die Familienwappen der Grecken von Kochendorf und der Herren von Gemmingen angebracht; die Jahreszahl 1568 bezeichnet das Baujahr des Tores.