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Herzog Ernst I. von Sachsen-Gotha („Ernst der Fromme“) hatte 1640 Gotha als Hauptstadt für sein Herzogtum erhalten. In der Stadt befand sich keine geeignete Residenz, so begann er mit den Planungen für den Schlossbau an der Stelle der 1567 geschleiften Burg Grimmenstein.

Am 26.Oktober 1643 wurde der Grundstein für das Schloss in Gotha gelegt, welches in der Zeit bis 1675 als fürstliche Residenz für Herzog Ernst I. diente. Von 1640 bis 1894 war die größte frühbarocke Schlossanlage Deutschlands Verwaltungssitz des Herzogtums Sachsen-Gotha.

Der 1747 entstandene Orangeriegarten ist eine der ältesten noch erhaltenen Gartenanlagen von Schloss Friedenstein.

Einrichtungen wie das Herzogliche Museum, das Ekhof-Theater, die Forschungsbibliothek Gotha, das Münzkabinett, das Thüringische Staatsarchiv Gotha sowie das Forschungszentrum Gotha der Universität Erfurt für Kultur- und sozialwissenschaftliche Studien sind heute im Schloss untergebracht.

Eine weitere Attraktion sind die Kasematten. Bei einem Rundgang in bis zu 14 m Tiefe können Besucher die unterirdischen Gänge entdecken.